Franka·Robotiq 현장 설치 및 ROS 셋업 전문가

[프로젝트 개요]
- Franka Research 3 로봇과 Robotiq 2F-85 그리퍼를 안산 SMIC 에 설치하고, 로봇 PC와 GPU 워크스테이션의 네트워크 및 원격 접속을 구성합니다.
- ROS 2에서 로봇·그리퍼·카메라의 기본 구동을 확인하고, 설치 내용을 문서로 정리해 인계합니다.

[프로젝트 배경 및 목표]
- 지금 상황: 안산 현장에 로봇과 PC 장비를 설치해야 하며, 현장 네트워크 환경은 아직 파악하지 못한 상태입니다. 정해진 마감일은 없지만 로봇 설치가 가능한 한 빨리 끝나야 합니다.
- 끝나면 이렇게 되기를 바랍니다: 서울 연구실에서 안산 현장 PC에 접속할 수 있고, ROS 2에서 로봇과 그리퍼의 상태, 기본 명령, 카메라 영상이 정상적으로 확인됩니다. PC를 재부팅한 뒤에도 원격 접속과 장비 연결이 복구됩니다.

[필수 과업 범위와 결과물]
1. 수행 범위
- 현장 설치: 로봇·그리퍼·PC·카메라 설치, 배선, 기본 안전 상태 확인
- 네트워크·원격 접속 구성: 현장 장비 간 네트워크와 서울 연구실에서의 원격 접속 설정
- 소프트웨어 설치·초기 구동: Ubuntu 환경, SDK, ROS 2 패키지 및 드라이버 설치
- 동작 확인: 로봇·그리퍼·카메라 구동 확인과 재부팅 후 복구 확인
- 인계 문서 작성

2. 상세 기능 요구 사항
2-1. 현장 장비 설치
- 장비 설치: Franka Research 3 로봇과 컨트롤박스, Robotiq 2F-85 그리퍼, 데스크탑, GPU 워크스테이션, 카메라 등 설치
- 안전 확인: 기본 안전 상태 확인
- 배선: 전원·LAN·USB 연결 및 케이블 정리
2-2. 네트워크·원격 접속
- 현장 네트워크: 로봇 컨트롤러, 현장 PC, GPU 워크스테이션 간 네트워크 구성
- 원격 GPU: 필요한 경우 원격 GPU 연결 확인
- 원격 접속: 서울 연구실에서 현장 PC로 접속하기 위한 VPN 및 SSH 또는 RDP 설정
2-3. 소프트웨어 설치·동작 확인
- 환경 구성: Ubuntu 환경, Franka·Robotiq SDK, ROS 2 패키지 및 드라이버 설치
- 초기 구동: 로봇·그리퍼 초기 구동 및 ROS 2에서의 상태 확인
- 기본 명령: 안전한 기본 명령 시험
- 카메라: 카메라 영상 정상 출력 확인
- 재부팅 복구: PC 재부팅 후 원격 접속 및 장비 연결 복구 확인

3. 결과물
- 설치 사진
- 케이블 연결 내용
- 장비별 IP
- 접속 및 재시작 방법
- 미해결 이슈 정리
- 위 내용을 문서로 정리해 인계해 주세요.

[필요 경험]
- 협동로봇이나 산업용 로봇을 컨트롤러·PC·주변 장치와 연결하고 초기 구동한 경험이 필요합니다.
- Ubuntu/Linux 터미널과 패키지 설치, SSH 및 로그 확인에 익숙해야 합니다.
- Ethernet·고정 IP·DHCP·서브넷·라우팅 설정과 네트워크 문제 진단이 가능해야 합니다.
- ROS 패키지와 로봇 드라이버를 설치·실행하고 상태를 확인하거나 기본 명령을 시험해 본 경험이 필요합니다.
- 우대: 그리퍼·카메라 연결 경험, GPU 서버 구성 경험, Franka·Robotiq 사용 경험, Tailscale·WireGuard 등 VPN 설정 경험

[기술 스택]
- OS: Ubuntu
- 미들웨어: ROS 2

[클라이언트 준비 사항]
- 이 프로젝트 담당: 현장 작업 시 저희 담당자가 동석합니다.

[오픈 시점과 예산]
- 목표 시점: 정해진 마감일은 없으며, 빠를수록 좋습니다.
- 희망 착수: 협의 후 결정 작업 기간: 약 3일 (고정된 기간은 아닙니다)
- 예산: 500만~1,000만원

[제안 포함 필수 사항]
- 지원 내용은 아래 기준으로 검토합니다.
1. 파트너님께서 판단하시기에 어떤 부분이 완료되어야 이 프로젝트가 성공적으로 마무리되었다고 보시는지 제안에 포함해 주세요. 전문가로서 이 프로젝트의 결과물에 대한 의견 부탁드립니다.
2. 관련 경험과 수행 범위를 제안에 포함해 주세요.